基于自动驾驶公交车车载传感器采集的车辆位置、速度、加速度等轨迹数据，建立多变量长短期记忆神经网络二分类器模型组，将轨迹数据识别转换为车辆运行稳定性、高效性、安全性指标，以追踪车辆运行状态；在开放交通流道路中，采集自动驾驶公交车的行驶轨迹数据进行模型训练和测试，结果表明该方法能有效识别超速、急加减速、进出站等事件，命中率、召回率、准确率高于0．8，识别准确度较好；分别采集自动驾驶模式与人工驾驶模式样本，应用轨迹检测评价方法进行运行质量评价对比，发现自动驾驶公交具有更高的控制稳定性、安全性，人工驾驶模式具有更高的效率。