基于三阶段DEA-Malmquist模型，从静态和动态角度对中国2013—2019年30个省份的公路运输效率进行研究。结果表明，经济发展水平、城镇化水平和人口规模对公路运输效率测度有显著影响，剔除外部因素影响后，中国公路运输综合技术效率有所下降；公路运输效率省际差异显著，且在空间上呈现中部＞东部＞西部＞东北部的阶梯式分布格局；研究期内中国公路运输全要素生产率年均下降2．2%，技术退步是导致其下降的主要原因。根据上述研究结果，提出提高中国公路运输效率的相应建议。