针对隧道环境线面几何特征少且里程方向退化问题，提出一种融合激光雷达、惯性测量单元(IMU)、轮速计、超宽带(UWB）等多传感器信息的误差状态卡尔曼滤波（ESKF）定位方法，并根据隧道结构的特殊性提出隧道结构化点云地图生成方法；根据隧道施工台车点云模型及里程，结合隧道设计数据生成隧道结构化点云地图，将雷达扫描点云与地图通过正态分布变换（NDT）算法进行匹配；将点云匹配结果与其他传感器信息一起对IMU的ESKF递推方程进行观测更新，降低定位系统非线性的影响。与LOAM定位方法进行对比分析，结果显示ESKF定位方法能解决隧道环境几何特征少带来的前端匹配精度低的问题，且多传感器融合可降低里程方向定位误差，提高系统整体定位精度。