为提高无人驾驶车辆的横向控制精度，并解决常规横向控制中存在的响应速度慢、振荡频率高与鲁棒性差等问题，提出一种基于模糊PID（比例-积分-微分）的无人驾驶车辆横向控制方法。通过忽略车辆的滚动、反弹与俯仰，得到具有二自由度的车辆运动学模型；在此基础上提出一种提高车辆横向控制精度、克服横向控制下常规问题的方法，最后通过MATLAB/Simulink仿真试验测试模糊PID算法的性能，并与模型预测控制算法（MPC）、比例导数算法（PD）进行对比。结果表明，相对于MPC、PD算法，模糊PID算法具有较高的横向控制精度，可克服横向控制中存在的响应速度慢、振荡频率高与鲁棒性差等问题。